Pepper, robot humanoïde

Fabien Spindler, ingénieur de recherche de l'équipe-projet Lagadic travaille avec le robot Pepper. Lagadic travaille sur l'asservissement visuel, i.e. le contrôle par la vue de machines équipées de moteur. Les robots (qu'ils soient drones, robots industriels, robots humanoïdes, voitures, etc.) « voient » grâce à des capteurs ; ces capteurs sont le plus souvent des caméras, mais peuvent aussi être des échographes. L'asservissement peut aussi être basé sur le son ; dans ce cas, les capteurs sont des micros. Pepper est un robot humanoïde. Il a une vingtaine de moteurs : six dans chaque bras, un au genou, deux à la hanche, un à la base du cou, un à la base de la tête. Pepper a plusieurs capteurs : - un micro dans chaque oreille, - une caméra sur le front, une autre dans la bouche et des Kinect dans les yeux ; les Kinect sont des caméras avec récepteurs infrarouges pour mesurer la distance vis à vis des personnes ou des obstacles en face de lui. - des capteurs tactiles sur le dessus de la tête. Les images repérées par les capteurs sont envoyées sur l’ordinateur qui les traite ; le résultat de ce traitement permet de piloter le robot, notamment pour lui permettre de réaliser des actions. Il peut se déplacer dans tous les sens/directions (avant, côté, arrière). La main de Pepper peut juste tourner autour du poignet. Lagadic s’intéresse à la préhension (le fait de saisir un objet) ce qui est compliqué vu que ce robot ne peut pas bouger son poignet comme un humain. Pepper est polyglotte. Si on tape un texte, il le récite en bougeant les bras - mouvements programmés aléatoirement, mais on peut donner dans le texte des ordres comme « lève les bras » pour avoir un mouvement précis à un moment donné du discours. Credit : Inria

Fabien Spindler, ingénieur de recherche de l’équipe-projet Lagadic travaille avec le robot Pepper.
Lagadic travaille sur l’asservissement visuel, i.e. le contrôle par la vue de machines équipées de moteur. Les robots (qu’ils soient drones, robots industriels, robots humanoïdes, voitures, etc.) « voient » grâce à des capteurs ; ces capteurs sont le plus souvent des caméras, mais peuvent aussi être des échographes. L’asservissement peut aussi être basé sur le son ; dans ce cas, les capteurs sont des micros.
Pepper est un robot humanoïde. Il a une vingtaine de moteurs : six dans chaque bras, un au genou, deux à la hanche, un à la base du cou, un à la base de la tête. Pepper a plusieurs capteurs :
– un micro dans chaque oreille,
– une caméra sur le front, une autre dans la bouche et des Kinect dans les yeux ; les Kinect sont des caméras avec récepteurs infrarouges pour mesurer la distance vis à vis des personnes ou des obstacles en face de lui.
– des capteurs tactiles sur le dessus de la tête.
Les images repérées par les capteurs sont envoyées sur l’ordinateur qui les traite ; le résultat de ce traitement permet de piloter le robot, notamment pour lui permettre de réaliser des actions.
Il peut se déplacer dans tous les sens/directions (avant, côté, arrière). La main de Pepper peut juste tourner autour du poignet. Lagadic s’intéresse à la préhension (le fait de saisir un objet) ce qui est compliqué vu que ce robot ne peut pas bouger son poignet comme un humain.
Pepper est polyglotte. Si on tape un texte, il le récite en bougeant les bras – mouvements programmés aléatoirement, mais on peut donner dans le texte des ordres comme « lève les bras » pour avoir un mouvement précis à un moment donné du discours. Credit : Inria